:: The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication ::, Vol.17 No.2 | (2017) pp.57~62
이종 통신망에 연결된 네트워크 기반 액추에이터 제어
Abstract
차량의 전자화가 진행됨에 따라 차량내 전자제어장치의 사용이 증가하고 있으며 각 제어장치들은 급증하는 정보의 처리를 위해 차량 통신 네트워크에 연결되고 있다. 본 논문에서는 FlexRay-CAN의 이종 통신망에 연결된 액 추에이터의 네트워크 기반 제어를 위한 FlexRay-CAN 게이트웨이를 구현하고 FlexRay 슬롯의 2분법을 사용하여 할 당된 최소한의 FlexRay 프레임 ID (Frame ID)를 사용하여 필요한 센서 정보를 제어 안정성을 보장하는 최대 허용 지 연시간 이내로 전송하기 위한 패킹 알고리즘 제안한다. 접촉 힘 센서 정보를 대상으로 패킹맵을 구성하였으며 제안된 알고리즘은 이종의 네트워크에 분산되어 있는 시스템의 제어에 적용할 수 있다.
Recently, the use of electronic control units in vehicle has increased. The ECUs are connected to invehicle networks to process a large amount of information. In this paper, for an actuator that is interconnected to CAN and FlexRay, a FlexRay-CAN gateway is presented and a data packing algorithm with a bisection method of a FlexRay slot is proposed. And, a network based actuator control system and packing map is implemented. With the proposed packing method, contact force sensor data are transferred within the maximum allowed delay to ensure the stability. The proposed method is useful for control of distributed system.
Interconnected network,Network based control,CAN,FlexRay,Actuator control
